Effectivement, beaucoup d'éditeurs de contenu juridique disent n'importe quoi sur le sujet (qui n'est pas le plus simple).

Il est bien possible de passer des indemnités kilométriques en tant que gérant d'EURL à l'IS.

En fait il n'y a pas de source qui dit expressément : "les gérants majoritaires sont admis à se rembourser via le barème des IK", mais ce n'est pas pour autant que ce n'est pas permis.

Le plus simple c'est de partir de cette page du bofip :

"L'exonération des allocations spéciales destinées à couvrir les frais inhérents à la fonction et à l'emploi et effectivement utilisées conformément à leur objet prévue à l'article 81-1° du CGI en matière de traitements et salaires (cf. BOI-RSA-CHAMP-20-50-50-10) est désormais susceptible de s'appliquer pour la détermination du montant imposable des rémunérations visées à l'article 62, lorsque ces allocations prennent la forme d'un remboursement de frais réels."

Puis en se laissant guider via BOI-RSA-CHAMP-20-50-50-10, on apprend que les IK sont considérées comme des remboursements réels (et non forfaitaires).

Enfin, l'élément qui ne trompe pas un bon juriste (mais potentiellement un mauvais comptable), est le bofip suivant (relatif à l'IS) :

'En raison de leur caractère estimatif, les indemnités kilométriques allouées par certaines entreprises et destinées à couvrir les frais exposés en cours de route (essence, huile, graissage, dépenses de menu entretien, sablage des bougies, réparation des pneus, etc.) devraient strictement être considérées comme des allocations forfaitaires.

Cependant, compte tenu de la difficulté qu'il y a en général à exiger des factures pour cette catégorie de dépenses, il y a lieu de considérer que les indemnités de l'espèce accordées aux dirigeants et aux cadres à raison de l'utilisation de leur voiture personnelle à des fins professionnelles constituent des remboursements de frais réels sous réserve qu'elles soient effectivement calculées en fonction du nombre exact de kilomètres parcourus et que leur taux ne dépasse pas celui résultant du tarif publié annuellement par l'Administration (cf. BOI-RSA-BASE-30-50-30-20-I).'

Cela signifie ni plus ni moins qu'une évaluation "forfaitaire" des frais kilométriques, qui respecte le barème, est considéré comme un remboursement de frais réel, dû à la difficulté de procéder à une évaluation réelle.

Donc on a bien d'un côté le gérant majoritaire qui est admis à percevoir des allocations exonérées pour frais prenant la forme d'un remboursement de frais réel, et de l'autre, on sait que les indemnités kilométriques sont considérées comme un remboursement réel et non forfaitaire, et que c'est autorisé de manière générale, vis-a-vis des salariés et des dirigeants.

Enfin, étant donné qu'on a uniquement abordé l'aspect fiscal, s'agissant du social, il convient de rappeller que jusqu'à il y a peu, il n'y avait qu'une seule assiette (le revenu imposable servait de base à l'assiette des cotisations), et qu'en aucun cas, la réforme de l'assiette sociale des indépendants n'y change quoi que ce soit (voir la rédaction du nouvel article Article L136-3).